STM32(HAL库)驱动HC-SR04测距模块_hcsr04 stm32 自动跟随

1、简介

本文介绍通过STM32F103C8T6单片机对HC-SR04测距模块进行驱动，并且通过串口对数据进行打印。

2、操作流程

2.1 Cubemax初始化配置

首先进行初始化配置，点击进行跳转。

接着对PA0引脚进行TM2_CH1配置，最为Echo管脚，并且使能定时器中断如下图所示。

接着对PA1引脚进行配置，作为Trig引脚驱动，配置图如下所示。

接着对串口1进行配置，如下所示。

最后生成文件，进行程序书写。

2.2 keil端程序书写

1. 添加HC-SR04库文件

在生成的文件夹中建议新文件夹icode如下所示。

接着在新文件夹中复制gy-906库文件如下所示。

库文件文件链接如下所示。

 
链接：https://pan.baidu.com/s/1LpYvlQzCSa8HRgtUxiLu4g 
提取码：85sl 
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接着在Keil中对驱动文件进行添加，过程如下所示。

如上图所示，将HC-SR04.c文件添加，接着对GY906.h文件进行添加。

2、代码书写

首先引用头文件以及对串口1进行重映射，可以实现printf函数进行数据发送，代码如下所示：

 
#include "stdio.h"
#include "HC-SR04.h"
//#include "Uart_printf.h"
int fputc(int ch, FILE *f)
{
 uint8_t temp[1] = {ch};
 HAL_UART_Transmit(&huart1, temp, 1, 2);
 //HAL_UART_Transmit(&huart2, temp, 1, 2);
 return ch;
}

接着在主函数中对该模块进行数据读取与打印，代码如下所示：

 
/* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
        SR04_GetData();
        printf("\r\n检测距离为:%.2fcm\r\n",distant); 
        HAL_Delay(1500);
    /* USER CODE END WHILE */
 
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

输出结果如下所示：

上文如有错误恳请各位大佬指正。