OpenMV：21控制多个舵机(需要模块PCA9685)_openmv控制双舵机

今天我们来学习下 OpenMV的舵机拓展板来控制多个舵机同时使用

如果我们想控制三个以上的舵机，就需要用到舵机拓展板PCA9685

PCA9685使用的是I2C协议，我们可以直接使用PCA9685舵机拓展板来控制八个舵机

舵机的供电采用的是4.8V-6V的电源，我们可以用四节~五节干电池来进行供电(一节干电池就是1.2V的电压) ——不能使用3.7V的锂离子电池供电！

对于电源的供电，我们直接将电源连接到OpenMV的VCC和GND两个引脚即可

连接

将电机拓展板PCA9685插到OpenMV上，电源（4.8V~6V）连接到右侧的VCC和GND上

一个有八个引脚，可以控制八个舵机，每排引脚从上往下是：PWM(信号线)、VCC(电源线)、GND(地线)

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舵机的编号从左到右编号为0-7

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代码

控制单个舵机的旋转

核心代码：servo.position(i, x) # 控制第i号舵机旋转x°

pc8596.py

import utime
import ustruct

class PCA9685:
    def __init__(self, i2c, address=0x40):
        self.i2c = i2c
        self.address = address
        self.reset()

    def _write(self, address, value):
        self.i2c.writeto_mem(self.address, address, bytearray([value]))

    def _read(self, address):
        return self.i2c.readfrom_mem(self.address, address, 1)[0]

    def reset(self):
        self._write(0x00, 0x00) # Mode1

    def freq(self, freq=None):
        if freq is None:
            return int(25000000.0 / 4096 / (self._read(0xfe) - 0.5))
        prescale = int(25000000.0 / 4096.0 / freq + 0.5)
        old_mode = self._read(0x00) # Mode 1
        self._write(0x00, (old_mode & 0x7F) | 0x10) # Mode 1, sleep
        self._write(0xfe, prescale) # Prescale
        self
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