gazebo 加载urdf_ROS探索总结（二十四）——使用gazebo中的插件

URDF文件完成后，可以在rviz中显示机器人的模型，如果要在gazebo中进行物理环境仿真，还需要为URDF文件加入一些gazebo相关的标签。既然是仿真，那么机器人应该像真在真实环境中一样，可以通过传感器感知周围环境，还可以根据指令进行运动。

在gazebo中可以通过插入一些插件，来仿真机器人的传感器、执行器的特性，这些插件通过元素中的标签描述，使用下边的格式加入到URDF文件中：

... plugin parameters ...

当然，这些插件常常需要附着于机器人的某个部分，比如要加入一个激光传感器的插件，那么我们需要将这个插件与机器人模型中的激光传感器link绑定：

... plugin parameters ...

gazebo默认支持不少常用的设备，可以找到ros安装目录中的gazebo_plugins功能包，里边就是所有支持的插件。当然，你也可以自己编写需要的gazebo插件。

下边列出一些常用插件的使用方法:

1．差速驱动插件

很多机器人本体都采用差速驱动的方式，gazebo提供差速机器人的仿真插件，可以直接将下边的代码放到URDF文件中，修改相应的参数，指定运动控制需要订阅的主题，让机器人在gazebo中动起来。

true

${update_rate}

base_link_right_wheel_joint

base_link_left_wheel_joint

0.5380

0.2410

20

cmd_vel

odom

odom