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TSDF算法应用与源码详解

tsdf

数据与代码链接见文末 

1.TSDF整体概述

(1)需要准备的输入

1.原始图片;2.对应的深度信息;3.每张图的相机位姿;4.相机内参
原始输入图像数据(就是一个场景多个视角拍摄的结果)

输入图像的深度信息,位姿信息等(一般由相机得到,也可以通过算法得到)

 (2)整体概述

        整体流程类似于TSDF的更新和组合的过程,一步步计算各个体素(位置的)TSDF值再把他们拼接起来。我们可以将各个体素看成是一个个积木,将积木拼接成一个整体。

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