jetson nano配置ubuntu和ros安装（2）_jetson nano安装ubuntu

1 Ubuntu安装

1 系统安装

因为使用的是jetson nano 4g emmc 16g版，系统内存勉强能用，使用的sdk manager安装方法… 因为太简单了一下子安装好了，没留好截图。如果不会可以看微雪的教程，有问题可以留言！！

2 换源

此处给系统换源 华为云源或者阿里云源2选一 也可以自行选择其他的源，参考前面那个树莓派版一摸一样,因为后面使用华为的源最稳定，所以还是建议华为源

2.1华为云源

这里我使用的是华为云的源,因为使用的是arm架构体系所以使用的是华为云的ubuntu-port接口，操作如下

sudo  mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
wget -O /etc/apt/sources.list http://mirrors.myhuaweicloud.com/repo/aarch64/sources.list.bionic
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
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如果遇到第二行报错，可能是你的网络网口问题，可以直接下载这个文件密码是ucpj然后移动到/etc/apt/目录下就可以,如果没问题直接跳到3.1

sudo mv sources.list /etc/apt/
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
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或者你可以直接在/etc/apt/目录下的sources.list 输入以下内容

deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse

## Not recommended
# deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

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2.2 阿里云源

如果使用的是阿里云的源，那么arm架构这里使用应该例子如下
阿里云

3 配置vnc和删除垃圾软件

3.1 节约内存

这里删除不常用文件，因为emmc只有16g ，所以寸土寸金只能删掉做ros开发用处不大的文件，先查看内存

df -h
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然后根据这篇文章¹删除自己不常用的文件，以下是我删除的文件操作，大家可以根据自己需求删除。大概能多出2g内存,安装完ros 和配置完rtabmap登slam还是有多余的足够

sudo apt remove deja-dup -y # 卸载备份工具
sudo apt remove remmina -y # 卸载远程工具
sudo apt remove -y libreoffice-common # 卸载系统自带office
sudo apt remove -y transmission-common # 卸载自带下载器
sudo apt remove -y aisleriot # 卸载系统自带的接龙游戏
sudo apt remove -y gnome-mahjongg # 卸载系统自带对对碰游戏
sudo apt remove -y gnome-mines # 卸载系统自带扫雷游戏
sudo apt remove -y gnome-sudoku # 卸载系统自带数独游戏
sudo apt remove -y rhythmbox # 卸载系统自带音乐播放器
sudo apt -y autoremove # 清理卸载软件依赖包
sudo apt remove -y thunderbird # 卸载系统自带的邮件工具
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3.2 配置vnc

3.2.1 安装vino 和更新

sudo apt-get update
sudo apt-get install vino
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3.2.2 编辑共享文件

此处桌面共享是有问题的，配置了2台nano都有这个问题。解决方法如下
因为我喜欢使用nano编辑 所以第一条命令先下载nano编辑器

sudo apt-get install nano
sudo nano /usr/share/glib-2.0/schemas/org.gnome.Vino.gschema.xml
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在打开的文件滑倒末端倒数第三行添加以下代码

	<key name='enabled' type='b'>
      <summary>Enable remote access to the desktop</summary>
      <description>
        If true, allows remote access to the desktop via the RFB
        protocol. Users on remote machines may then connect to the
        desktop using a VNC viewer.
      </description>
      <default>false</default>
    </key>
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切记此处代码的标签格式一定要和该文件的xml相同。不要乱粘贴！！！！！！
最后ctrl+x 退出
按y 确认保存

3.2.3 编译 共享文件

sudo glib-compile-schemas /usr/share/glib-2.0/schemas
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这时候打开system settings 里面的桌面共享配置桌面共享，用户密码只能为八位！！！！

3.2.4 配置vnc开机自启动

cd ~ && mkdir script 
cd script  && nano openvino
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粘贴下面的内容

#!/bin/bash
export DISPLAY=:0
gsettings set org.gnome.Vino enabled true
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false
xrandr --fb 1280x1024
/usr/lib/vino/vino-server &
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设置的屏幕分辨率是1280x1024 可以自己根据需求设定，我自己根据买的屏幕设定的是1280x800，不要乱改屏幕无法满足的分辨率,那样很容易导致开不了机（踩过坑！！！）

3.2.5添加自启动程序

在启动台输入startup 找到如下软件

点击add - 添加 如下

第二步中找到刚刚第五步 创建的文件即可。

3.2.6 下载vnc连接jetson

sudo reboot 
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用笔记本的vnc-viewer就能连接jetson-nano了，查找nano的ip 在jetson-nano终端直接输入

ifconfig
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即可连接jetson-nano

4 一些小bug配置

4.1 chorme 输入密码问题

每次点击chorme总是要输入密码²，这个问题就很迷，大家可以根据下面进行操作。

1 在启动台搜索 passwords and keys
2 在 login 选项上右键 选择change password 输入旧密码，然后不输入新密码 一直 continue 就好了
3 重启就可以了
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4.2 关闭待机密码

启动台搜索brightness& lock 设置成never lock设置成off 就好了

2 Ros安装

这里配置ros的安装，因为使用的是jetpack4.6 所以使用的ubuntu18.04必须配备 对应的ros版本，这里使用的是arm版的ubuntu，此处安装等同于树莓派4 ubuntu18版安装ros。

2.1 官网流程安装

查看系统架构详细查看这篇文章³

dpkg --print-architecture
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因为nano使用的是arm架构，我这里配置的是上面说的jetpack4 所以根据官方流程⁴走就可以了，不想看官方流程的可以根据下面的步骤：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
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这里根据需求自己选择安装什么版本的ros，因为我使用的是16g只想节省空间，所以使用的是桌面版的，因为后续要使用的rviz进行调参。

sudo apt install ros-melodic-desktop
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sudo rosdep init
rosdep update
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这里上面2条命令 进行初始化会报错，可以先使用下面的命令更新初始化源

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
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再进行上面的 sudo rosdep init 和 rosdep update 这里的三条命令同时适用于树莓派版ubuntu18安装ros，树莓派ubuntu20 安装ros 是没有这个问题⁵的。
最后设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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此时ros安装已经完成可以进行ros 开发。
测试一下可以输入

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
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2.2 ros主从机配置

这里配置主从关系是把笔记本当服务器，jetson-nano当客户端进行控制，前提是2台电脑必须在同一网络下。通过输入

arp -a
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查找网络下其他设备ip 或者在笔记本电脑和jetson-nano中输入ifconfig 查找自身ip。查找到各自ip后，在笔记本电脑（此处的笔记本是假设安装好了ros的）的终端添加自身ip。

cd ~
nano .bashrc
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上图是笔记本电脑的.bashrc添加内容，1是笔记本电脑安装的ros和ros路径，在2.1官网安装过程中完成了。234是我们需要添加的，2 是自定义的项目路径，可有可无。3 是这个网络下的ros master的ip 因为笔记本电脑ip是189，master设定在这个ip上后面的客户也需要添加这个到各自的bashrc文件下，4是本机在ros里面的ip。

此处是jetson-nano设定的ros 网络下的ip，大家根据自己的网络ip 修改 ros_master_uri 和 ros_hostname
修改完成，在笔记本启动roscore，jetson-nano启动ros节点可以完成 通网络下的主从控制，和多机器协同。

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1. https://blog.csdn.net/cyz141001/article/details/110673651 ↩︎

2. https://blog.csdn.net/qq_26697045/article/details/89350403 ↩︎

3. https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/109166131 ↩︎

4. http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu ↩︎

5. https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940 ↩︎