【Jetson】通过操作 Rosmaster 使用 Python 语言快速熟悉并操作小车_python通过tcp协议与无人车小车建立通信rosmaster

最近又买了亚博智能的ROSMASTER X3，模样就是下边这样了。所给的资料也非常丰富。

不过主要还是需要开发自己的小项目，因此花了几天时间把资料理了一下思路，然后重点跑一下自己需要用的部分。资料来源于：05、ROSMASTER基础控制教程。

这个教程就是通过使用 Rosmaster 库，利用 Python 语言快速操作小车的一些程序总结，同时包括自己在测试时遇到的 bug 问题。

给的教程是 jupyter 网页端直接测试，但是我还是更喜欢用 IDE 例如 VSCode 来直接写程序。因此，借助了教程 使用Visual Studio Code连接远程Linux服务器 从而使自己能远程操作小车。

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3. test_rosmaster

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

# 导入Rosmaster驱动库  Import Rosmaster driver library
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

# 创建Rosmaster对象 bot Create the Rosmaster object bot
bot = Rosmaster()
# help 能够打印bot的所有方法和备注内容。 
# Help can print all the bot methods and remarks
help(bot)

# 启动接收数据，只能启动一次，所有读取数据的功能都是基于此方法 
# Start to receive data, can only start once, all read data function is based on this method  
bot.create_receive_threading()

# 读取版本号 Read version number
version = bot.get_version()
print(version)

# 读取电池电压值 Read the battery voltage
voltage = bot.get_battery_voltage()
print(voltage)

# 程序结束后请删除对象，避免在其他程序中使用Rosmaster库造成冲突
# Please delete the object after the program to avoid conflicts caused by Rosmaster library in other programs
del bot
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3.1 BUG 电池电压返回0

我第一次使用时，电池电压返回了 0.0，这当然是不对的。

咨询客服后，发现是多USB接口混乱的问题。这是因为我的车上的 USB hub 模块，不仅连接了 Ros 扩展板，同时还接了语音模块，没有接雷达和相机。因此 Jetson 在识别时有可能识别错了 USB，也就是本来应该识别 Ros 扩展板，结果识别成了语音模块，那么返回的数据肯定就是错的了。

解决办法就是，如果需要连接语音板开机，需要按照这个教程 2.语音控制模块端口绑定
先绑定端口后接可以了。同时需要注意的是绑定端口后USB口的接线就不要随意更改了。

如果还是不行，可以尝试把 Ros 扩展板的 USB 接口线拔掉再重插一下。

4. beep

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

bot = Rosmaster()

# 蜂鸣器自动响100毫秒后关闭 
# 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
# on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
# The buzzer automatically beeps for 100 milliseconds before turning off
# Buzzer switch, on_time=0: off, on_time=1: keeps ringing
# On_time >=10: automatically closes after xx ms (on_time is a multiple of 10).
on_time = 100
bot.set_beep(on_time)
time.sleep(1) # 延迟退出cell

# 蜂鸣器自动响300毫秒后关闭
# 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
# on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
# The buzzer automatically beeps for 300 milliseconds before turning off
# Buzzer switch, on_time=0: off, on_time=1: keeps ringing
# On_time >=10: automatically closes after xx ms (on_time is a multiple of 10).

on_time = 300
bot.set_beep(on_time)
time.sleep(1) # 延迟退出cell

# 蜂鸣器一直响
# 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
# on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
# The buzzer kept going
# Buzzer switch, on_time=0: off, on_time=1: keeps ringing
# On_time >=10: automatically closes after xx ms (on_time is a multiple of 10).

on_time = 1
bot.set_beep(on_time)
time.sleep(1) # 延迟退出cell

# 蜂鸣器关闭
# 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
# on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
# The buzzer is off
# Buzzer switch, on_time=0: off, on_time=1: keeps ringing
# On_time >=10: automatically closes after xx ms (on_time is a multiple of 10).

on_time = 0
bot.set_beep(on_time)
time.sleep(1) # 延迟退出cell

del bot
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5. pwm_servo

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6. rgb_effect

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
from Rosmaster_Lib import Rosmaster
import random

bot = Rosmaster()

# 控制RGB炫彩灯条的颜色 Controls the color of RGB dazzling light bar
bot.set_colorful_lamps(0xff, r, g, b)

# 随机生成一个颜色，拖动滑动条来改变其位置。 
# Generate a random color and drag the slider to change its position
r = int(random.randint(1, 256))
g = int(random.randint(1, 256))
b = int(random.randint(1, 256))
x = 1	# positions 0~14
bot.set_colorful_lamps(x, r, g, b)

# 改变炫彩灯条的特效和速度。
# Change the special effects and speed of RGB dazzle lights
g_effect = 0
g_speed = 255

g_effect = 0	# "关闭特效"
bot.set_colorful_effect(0)
g_effect = 1	# "流水灯"
g_effect = 2	# "跑马灯"
g_effect = 3	# "呼吸灯"
g_effect = 4	# "渐变灯"
g_effect = 5	# "星光点点"
g_effect = 6	# "电量显示"
bot.set_colorful_effect(g_effect, g_speed)

# 控制灯效速度, speed=1为最快，speed=10为最慢
# Control the lamp effect speed, speed=1 is the fastest, speed=10 is the slowest
g_speed = 5
bot.set_colorful_effect(g_effect, g_speed)

# 呼吸灯特效切换颜色, parm=[0, 6] Breath lamp special effect switch color, parm=[0, 6]
parm = 4
bot.set_colorful_effect(3, 5, parm)

del bot
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7. motor

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

bot = Rosmaster()

# 控制电机运动 Control motor movement
bot.set_motor(M1, M2, M3, M4)

# 停止运动 stop motion 
bot.set_motor(0, 0, 0, 0)

del bot
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8. car_motion

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

bot = Rosmaster()

# 启动接收数据，只能启动一次，所有读取数据的功能都是基于此方法
# Start to receive data, can only start once, all read data function is based on this method
bot.create_receive_threading()

# 开启自动发送数据
# enable=True，底层扩展板会每隔40毫秒发送一次数据。enable=False，则不发送。
# forever=True永久保存，=False临时作用。
# Enable automatic data sending
# If enable=True, the underlying expansion module sends data every 40 milliseconds.  If enable=False, the port is not sent.
# Forever =True for permanent, =False for temporary
enable = True
bot.set_auto_report_state(enable, forever=False)

# 关闭自动发送数据
# enable=True，底层扩展板会每隔40毫秒发送一次数据。enable=False，则不发送。
# forever=True永久保存，=False临时作用。
# Disable automatic data sending
# If enable=True, the underlying expansion module sends data every 40 milliseconds.  If enable=False, the port is not sent.
# Forever =True for permanent, =False for temporary
enable = False
bot.set_auto_report_state(enable, forever=False)

# 清除单片机自动发送过来的缓存数据 Clear the cache data automatically sent by the MCU
bot.clear_auto_report_data()

# 控制电机运动 Control motor movement
V_x = 0		# -10~10
V_y = 0		# -10~10
V_z = 0		# -50~50
speed_x = V_x / 10.0
speed_y = V_y / 10.0
speed_z = V_z / 10.0
bot.set_car_motion(speed_x, speed_y, speed_z)

# 停止运动 stop motion
bot.set_car_motion(0, 0, 0)

# 获取小车线速度和角速度数据
# Obtain the linear velocity and angular velocity data of the car
V_x, V_y, V_z = bot.get_motion_data()
print("speed:", V_x, V_y, V_z)
bot.clear_auto_report_data()
time.sleep(.1)

# PID 参数控制，会影响set_car_motion函数控制小车的运动速度变化情况。默认情况下可不调整。
# PID parameter control will affect the set_CAR_motion function to control the speed change of the car.  This parameter is optional by default
kp = 0.8
ki = 0.06
kd = 0.5
bot.set_pid_param(kp, ki, kd, forever=False)

# 获取 PID 参数
kp, ki, kd = bot.get_motion_pid()
print("PID:", kp, ki, kd)

# 恢复出厂配置 Restoring factory Settings
bot.reset_flash_value()

del bot
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9. arm_servo

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