Jetson xavier NX等Jetson系列开发板设置Python脚本的开机自启动（需要激活conda环境下）_jetson nx控制云台代码实现

Jetson xavier NX开机自启动python程序

失败案例：

本人使用shell脚本进行开机自启动失败：当时严格按照Jetson nano开机自启动python程序的相关操作进行设置。
新建start.sh文件后，编辑内容：

#!/bin/bash
echo '1122' | sudo chmod 777 /dev/ttyTCU0
conda activate yolov5
cd yolov5_v6.0_1/
python3 detect_and_strereo_video.py --source 0
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进行上述链接的相关操作后，重新开机（sudo reboot）后，进入了terminal界面，但是需要重新输入用户密码，同时conda activate yolov5语句报错，无法进入conda环境。
错误如图所示：

方案无效原因：
开机启动脚本是在用户登录之前，所以不能成功。但我们可以对命令行进行相关的操作，即对~/.bashrc 文件进行相关操作。

解决方案：

参考博客：Jetson系列设置Python脚本开机自启
（一）sudo命令时需要输入密码解决方案
参考博客：Linux 中使普通用户使用Sudo不需要输入密码
运行自动脚本，您可能需要配置 sudoers 文件并允许某些用户运行 sudo 命令而不要求输入密码。

我们要将用户添加到 sudoers文件，sudoers 文件包含确定用户和组的 sudo 权限的信息。

向下滚动到文件的末尾并添加以下行，该行允许用户 “liuyang” 使用 sudo 运行任何命令而无需开始询问密码：

sudo vi /etc/sudoers	
liuyang ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
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如果要允许用户仅运行特定命令而不输入密码，请在 NOPASSWD 关键字后指定命令。

例如，要仅允许使用 mkdir 和 mv 命令：

在/etc/sudoers文件

nvidia ALL=(ALL) NOPASSWD:/bin/mkdir,/bin/mv
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（二）编写 ~/.bashrc
首先打开 ~/.bashrc 文件并进行编写:

sudo vi ~/.bashrc
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在文件的最后一行添加想要执行的终端命令，可以是任何终端，如果不需要root权限，直接添加就可以。如果需要root权限的话 可使用echo输入密码：

echo “password” | sudo -S chmod 777 ttyUSB0
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也可以直接编辑sudoers文件（如步骤1所示），赋予普通用户执行sudo命令时不再需要输入密码。
例如博主本人需要（1）给NX版的串口赋值使能权限，（2）激活某conda环境，（3）同时进入某文件夹，（4）并启动脚本。可在~/.bashrc文件的最后加入：

echo '1122' | sudo chmod 777 /dev/ttyTCU0
conda activate yolov5
cd yolov5_v6.0_1/
python3 detect_and_strereo_video.py --source 0
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（三）配置开机自启相关设置
~/.bashrc保存完成时候，发现开机并没有自启，缺少一个启动终端的命令，接下来在终端输入：

gnome-session-properties
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会打开ubuntu机选项管理，点击Add选项，command中写上：gnome-terminal 其他两个随意写。这样相当于开机之后开启一个终端，这个终端就可以执行 bashrc 中的程序。
（四）最后需要将~/.bashrc脚本刷新一下：

source ~/.bashrc
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注意：设置全部完成后，即可实现python脚本开机自启动。中止程序ctrl+c后，默认进入~/.bashrc设置的路径和conda环境中。再次开启ternimal时，依然自启动python程序。想取消python脚本的开机自启动，进入：.bashrc中注释掉相关命令即可。

感谢：
Jetson nano开机自启动python程序
Jetson系列设置Python脚本开机自启
Linux 中使普通用户使用Sudo不需要输入密码

python开机自启动后，远程中止程序如何是实现。

1. NX板通过wifi模块与电脑热点链接；
2. 电脑端打开cmd，通过ssh连接NX板，例如；

ssh liuyang@192.168.137.225
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3. 查看正在运行的python进程，输入命令：

ps -ef | grep python
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可以看到：python3 detect_and_strereo_video.py --source 0这条指令的程序的PID号为11567，输入命令中止程序：

kill -9 11567
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正在运行的程序便可被中止：