ROS——多线程callback函数_ros callback

作者：pgrmghi | 2024-01-30 22:27:59

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ros callback

多线程回调函数

ROS默认一个线程，也就是如果有多个订阅者对象，回调函数会一个接一个执行，对于一般的数据处理来说，一个线程可能已经足够执行多个回调函数并且看不出来阻塞的迹象，但是对于点云等大体量的数据处理来说，一个线程往往不能满足，ROS提供多线程处理方式

ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown

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ROS官文地址: link

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