ROS从callback中获取数据在回调函数以外使用_rospy sub callback函数使用

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>

/**
 * This tutorial demonstrates subscribing to a topic using a class method as the callback.
 */

// %Tag(CLASS_WITH_DECLARATION)%
class Listener
{
public:
  std::string copy_data = "init init init";
  int count = 0;
public:
  void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
  void print_data2(){std::cout << "Copy data is :" << copy_data << "\n";}
};
// %EndTag(CLASS_WITH_DECLARATION)%

void Listener::callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
  std::stringstream ss;
  ss << msg->data.c_str();
  ss >> copy_data;
  std::cout <<"copy_data is: " << copy_data <<"\n";
  print_data2();
  ++count;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener_class");
  ros::NodeHandle n;

// %Tag(SUBSCRIBER)%
  Listener listener;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);
  ros::Rate loop_rate(10);
// %EndTag(SUBSCRIBER)%
  while(ros::ok() and listener.count <=3){
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  std::cout << "After spin: \n";
  listener.print_data2();
  return 0;
}


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稍微简单说一下。listener_class节点订阅了chattertopic，并绑定Listener::callback为回调函数，当有数据过来以后，在回调函数里更新copy_data和count的值，在main函数里面，更新4次后停止对chatter的监听，此时再打印类中copy_data的值，发现该值已经被更新。更新多少次并没有特别的要求，只是为了退出监听，打印在回调函数中被修改的值看看是否真的被更新了，但是该值一定要比发布者发布的次数低，另外订阅者的刷新频率设高一点，这是为了防止订阅者更新的太慢或要求的次数达不到无法退出监听，就无法调用类中的函数打印我们想要观测的值。

完整的代码见github。