嵌入式stm32智能小车总结_嵌入式小车红外感应

STM32智能小车设计报告

1. 原理图概述

作为智能小车，最基本的一点肯定是解决电机驱动的问题。

    现在市场上有许多适合小车电机驱动的模块，常见的有L298N、L9110S、DRV8833、TB6612等。这些芯片/模块各有优劣，但是控制原理和方法基本相似。这些芯片/模块的详细介绍可以参照第二章系统硬件设计，将详细地介绍上述几个芯片/模块的重要参数以及使用方法。

    电机驱动解决后，接下来就是超声波模块。超声波配合舵机，可以轻松实现避障，使得小车看上去更加智能。

     本设计主将以stm32为核心，配合电机驱动、舵机和超声波模块，实现小车的自动避障功能。

1. 系统硬件设计

本设计采用STM32F103C8T6作为处理器，DS18B20作为温度传感器，L298N作为直流电机驱动模块。小车采用3个轮子，每个轮子都有独立的电机驱动。小车的控制部分由遥控器和智能小车组成

1.循迹传感器模块

循迹传感器采用红外线传感器，用来检测小车所行进的轨迹，并将检测到的数据进行处理。本设计共选择5个红外传感器，以便实现对小车的全方位控制。

2.MCU模块

STM32F103C8T6处理器作为小车的控制核心，支持多种外设和接口，能够很好地满足小车控制系统的各种要求。处理器采用板载外部晶体振荡器，稳定性好，运行速度快，具有高性能、低功耗的优势。

3.遥控器模块

遥控器通过按键将命令传输到智能小车中，采用LORA进行数据传输，具有远距离传输、抗干扰、低功耗等优点。

4.电机驱动模块

为了控制小车的运动，本设计采用L298N模块作为直流电机驱动模块。 L298N模块具有高性能、高效、低功耗等优点，可以很好地满足小车的驱动需求。

5.电池模块

电池模块作为小车的能量来源，同时也是系统运行的保障。小车采用6V电池供电。

1. 系统软件设计

本设计主要分为两个部分，一个是小车循迹功能的实现，另一个是小车遥控功能的实现。

1循迹功能实现

循迹功能的实现可以看做是对小车方向的控制，对于小车在不同的路段，需要采用不同的控制方法。当小车行驶在直线路段时，可以通过红外传感器获取到车子前方的狭缝数据。当中间传感器检测到狭缝时，意味着小车正沿着中线行驶，此时，小车不需要进行任何的方向调整。如果小车行驶在弯曲路段，红外传感器会检测到两条黑线。我们可以通过检测左右两边的传感器数据，来确定小车需要向哪个方向方向调整，具体步骤如下：

(1)检测两侧传感器数据（左右传感器数据）

(2)根据数据计算出偏差值

(3)根据偏差值控制电机运动

 2 遥控功能实现

遥控功能实现主要功能是将遥控器的命令传输到小车中，并对小车进行控制。遥控器主要通过LORA模块进行数据传输，下面我们详细介绍下遥控功能的实现。

(1)遥控器发送数据

遥控器主要通过LORA模块发送命令给小车，例如前进、后退、左转、右转等。发送完成后等待小车的响应，如果没有响应，则重新发送。

(2)小车接收数据

小车采用STM32F103C8T6作为处理器，LORA模块负责接收遥控器发来的数据。接收完成后，根据命令进行相应的动作。

硬件组装展示

1. 结论

本设计基于STM32F103C8T6处理器，使用L298N电机驱动模块实现了智能小车的循迹和遥控功能。通过循迹模块可以使小车沿着预定路线行驶，并支持在不同路面进行自动调整，遥控功能可以方便地实现对小车的控制，整体实现效果比较理想。

   5.视频展示