MPU6050姿态解算_mpu6050姿态解读

作者：数据灵魂2 | 2024-01-29 16:31:47

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mpu6050姿态解读

欧拉角, 用于描述刚体在三位欧几里得空间的取向;
四元数, 用于描述刚体的旋转;
四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换, 详细介绍了欧拉角和四元数的转换关系, 并且给出了示例代码, 但是需要注意代码基于Z-Y-X顺规变换;
MPU6050 获取角度理论推导, MPU6050获取角度的理论推导;
MPU6050的四元数解算姿态方法, 对刚体的欧拉角及旋转做了介绍, 但是未介绍加速度分量, 角速度分量计算四元数的原理, 同样提供了代码但未做滤波处理;
MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵, 详细介绍了通过加速度和角速度计算姿态角的原理, 但提供的是matlab代码需要自己修改c代码, 采用的也是Z-Y-X旋转顺序;
MPU6050如何通过惯性积分计算旋转角度(Yaw角) , 代码比较简单直观, 但是可靠性待验证, 仅有六轴数据融合;
MPU6050_HMC5883L, TKJ Electronics基于MPU6050和HMC5883L计算姿态的代码同时包含卡尔曼滤波, 但是arduino代码, 需要稍微修改一下;

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